De eerste sleepwagens waren door paarden getrokken voertuigen die werden gebruikt om gehandicapte paarden en wagens te slepen. Aan het begin van de 20e eeuw begonnen er op benzine werkende sleepwagens te verschijnen. Deze vroege sleepwagens werden vaak gebouwd op het chassis van een zware vrachtwagen en uitgerust met een lier of kraan om gehandicapte voertuigen op te tillen en te verplaatsen.
De term "sleepwagen" werd populair in de jaren twintig en dertig toen het aantal auto's op de weg toenam. Sleepwagens werden gebruikt om gehandicapte voertuigen naar reparatiewerkplaatsen of autokerkhoven te slepen. Ze werden ook gebruikt om illegaal geparkeerde voertuigen of voertuigen die bij een ongeval betrokken waren, te slepen.
Tegenwoordig zijn sleepwagens een essentieel onderdeel van de auto-industrie. Ze worden gebruikt door een verscheidenheid aan bedrijven en organisaties, waaronder autoreparatiewerkplaatsen, sleepbedrijven en wetshandhavingsinstanties. Takelwagens worden ook door particulieren gebruikt om hun eigen voertuigen te slepen.
