De E-Type was gebaseerd op de Jaguar XK150S-racewagen en werd ontwikkeld door Jaguar's hoofdingenieur William Heynes. De auto werd voor het eerst getoond op de Autosalon van Genève in maart 1961 en was meteen een succes. Hij werd al snel bekend om zijn combinatie van prestaties en luxe, en kreeg door de pers de bijnaam "E-Type".
De E-Type was verkrijgbaar in drie versies:de Series I, de Series II en de Series III. De Series I, geproduceerd van 1961 tot 1968, was het populairst en wordt door velen als de mooiste beschouwd. Hij werd aangedreven door een 3,8-liter zes-in-lijnmotor, die 265 pk produceerde.
De Series II, geproduceerd van 1968 tot 1971, was een herziene versie van de Series I. Hij had een nieuwe grille, herziene koplampen en een grotere motor. De motor was nu een 4,2-liter zes-in-lijn, die 283 pk produceerde.
De Series III, geproduceerd van 1971 tot 1975, was een zwaar herziene versie van de Series II. Hij had een nieuwe carrosserie met een langere neus, een hogere achterkant en een luxer interieur. De motor was nu een 5,3-liter V12, die 310 pk produceerde.
De E-Type was een zeer succesvolle auto voor Jaguar en er werden meer dan 70.000 exemplaren van verkocht. In 1975 werd hij vervangen door de Jaguar XJ.
In 2011 kondigde Jaguar plannen aan om een nieuwe versie van de E-Type te produceren. De nieuwe auto, genaamd Jaguar E-Type Zero, is een elektrisch aangedreven versie van de klassieke sportwagen.
